#include <stdio.h>
#include <string.h>

int best[256][256];
int pair[256][256];

int main() {
  char buf[256];
  int i, j, k, N;
  
  for (i=0; i<256; i++)
    for (j=0; j<256; j++)
      pair[i][j] = 0;
  
  pair['('][')'] = 1;
  pair['['][']'] = 1;

  while (1) {
    fgets(buf, 256, stdin);
    buf[strlen(buf)-1] = 0;
    if (strcmp(buf, "end") == 0)
      break;

    N = strlen(buf);
    for (i=0; i<N; i++)
      for (j=0; j<N; j++)
	best[i][j] = 0;
    for (i=0; i<N; i++)
      if (pair[buf[i]][buf[i+1]])
	best[i][i+1] = 2;
  
    for (k=2; k<N; k++)
      for (i=0; i<N; i++)
	if (i+k<N) {
	  if (pair[buf[i]][buf[i+k]])
	    best[i][i+k] = best[i+1][i+k-1] + 2;
	  for (j=i; j<i+k; j++)
	    if (best[i][j]+best[j+1][i+k] > best[i][i+k])
	      best[i][i+k] = best[i][j]+best[j+1][i+k];
	}
    printf("%d\n", best[0][N-1]);
  }
  return 0;
}