#include <iostream>
#include <list>
#include <string>

using namespace std;

list<char> sol;

#define MAX(A, B) ((A)>(B)?(A):(B))

int opt[100][100] ;

inline int subMax(int x, int y)
{

  int tmax=0;

  for(int i=x; i<y; i++)
    if(opt[x][i]+opt[i+1][y] > tmax)
      tmax = opt[x][i]+opt[i+1][y];

  return tmax;
}

int main()
{
  string s;
  cin >> s;
  

  while(s!="end") {
  //cout << "NEW STRING ... " <<  s << endl;

    for(int i=0; i<100; i++)
      for(int j=0; j<100; j++)
	opt[i][j]=0;

    for(unsigned i=1; i<=s.length(); i++)
      for(unsigned j=0; j<s.length()-i; j++) {
	opt[j][j+i]=subMax(j, j+i);

	//cout << j << s[j] << " " << j+i << s[j+i] << endl;

	if ((s[j]=='(' && s[j+i]==')') ||
	    (s[j]=='[' && s[j+i]==']')) {
	  if(i<=2)
	    opt[j][j+i]=2;
	  else {
	    int k=opt[j+1][j+i-1]+2;
	    if(k>opt[j][j+i])
	      opt[j][j+i]=k;
	  }
	}

	//cout << j << " " << j+i << " " << opt[j][j+i] << endl;
      }
    cout << opt[0][s.length()-1] << endl;
    cin >> s;
  }
}